原作漫画由実树ぶきみ创作的电视动画《SHY 腼腆英雄》，宣布确定将推出第二季动画的消息，同时也宣布了将于第一季最终话登场的角色将由土岐隼一、早见沙织担纲配音。《SHY 腼腆英雄》故事叙述在地球上的战争消失的 21 世纪后半，因为世界各国突然出现的、拥有超人的力量，希望和平的「英雄」，让世界产生了巨大的变化。为了维护得到的和平，各国的英雄们活跃着的世界中，日本的英雄却是一位超级腼腆怕羞的少女英雄，SHY。

21世纪中，战争在地球上消失无踪——由于各个国家突然出现拥有超越人类力量，祈求世界和平的「英雄」，世界产生了巨大的变化。为了维系崭新的和平局势，各个国家的英雄们在全世界大展身手，其中负责维持日本和平的是——超怕在人前露脸的腼腆少女英雄「SHY」。虽然她不善于面对众人、社会的眼光，但还是在苦恼之中努力解救需要帮助的人！

世界中存在着许多魔导士公会。那里是向魔导士们介绍委托的工会组织。以成为出色的魔导士为目标的少女露西意外的遇到了吃火吐火并且身上缠着火焰的灭龙魔导士纳兹和会说话的蓝猫哈比，并且加入了他们所属的公会妖精的尾巴。虽然被认为是王国中最强大的公会但却满是问题儿童的妖精的尾巴，露西和纳兹和哈比组成了小队，进行着各种各样的委托挑战。

江户时代末期（本作的 20 年前）, 被称为“天人（あまんと）”的谜之异星人来袭。于是地球人与天人之间的战争瞬即爆发，为数众多的武士和攘夷派志士都参与与天人的战斗，幕府见识到天人强大的实力后，最终向天人低头，放弃武士不管，擅自与天人签订不平等条约，准许他们入国。其后更颁布了“废刀令”，夺走了武士的刀，使他们无力反抗。自此，天人横行霸道，幕府为天人所影响，甚至被控制，成为了“傀儡政权”。在这样的时代，有一个武士与同伴愉快地过著异想天开的生活。