曾经，世界面临着被称为「邪龙」的邪恶存在所毁灭。然而，一个勇者打败了邪龙，拯救了世界。 此后，已经过了将近200年的时间。在众多的迷宫都市之一的马萨特，住着一个被称为「无能」的男人。 他叫劳斯特，职业是治愈师。 由于他的无能，劳斯特受到其他冒险者的蔑视、利用和抛弃。 他的日子就是这样日复一日的重复着。某一天，一个少女出现在了劳斯特的面前。 她叫纳尔赛娜，职业是武道家。 纳尔赛娜对刚刚被队伍驱逐的劳斯特说： “哥哥，你愿意和我组队吗？”如今，劳斯特和纳尔赛娜，两个人的冒险开始了。

最强魔法师艾克担任魔王军不死旅团的指挥官，然而事实上他的真实身份是个冒充魔族的人类，而且还是位拥有前世日本人记忆而转生的异世界人。 不喜欢无谓杀生的艾克，正试图以不流血的方式夺取某座城堡。

日本各地出现了异空间「魔都」，由于只有女性能从魔都的「桃」得到特异的能力，因此便由女兵组成了「魔防队」。某一天，过着抑郁生活的男高中生──和仓优希不小心闯进了突发性产生的魔都入口，在那里，遇到了「魔防队」第七组的美丽队长──羽前京香，而她竟向优希宣言：「我要你当我的奴隶。」